[1] SIPメッセージは、 SIP で使われるメッセージ形式です。
[2] HTTPメッセージから派生しましたが、独自の構文となっています。
[3] MIME型は message/sip です。
message/sip
[4] 他に、素片を表す message/sipfrag があります。
message/sipfrag